Martinfeld zählt wie viele Eichsfelddörfer mit den Endungen –hausen, -bach und –feld zur 2. Siedlungsperiode.
Urkundlich erstmals erwähnt wird Martinfeld in einer Schenkungsurkunde des Kaisers Heinrich IV., der 1071 dem Kloster Hersfeld in dem Dorfe „Martinefeld in pago Germarsmarca“ 31 Hufen Land schenkt. Das Patronatsrecht war ein Lehen von Kurmainz. 1459 wurde das Dorf an Heinrich von Hanstein verpfändet. Später kam Martinfeld in den Besitz derer von Bodungen, die das Schloss, 1611 als Herrensitz erbauten. In dem ehemaligen Renaissanceschloss befand sich bis ins Jahr 2007 eine Jugendherberge. Seit September 2008 ist es im Besitz des Vereins „Schloss Martinfeld e.V.“, der von Mitgliedern des Deutschen Pfadfinderbundes gegründet wurde.
Die Kirche wurde 1723 gebaut. Sie trägt den Namen „St. Ursula und Gefährtinnen“. Zur wertvollen Kirchenausstattung zählen das Mittelteil des gotischen Altars (1510), der Taufstein (1600) und ein Barockaltar, der aus dem Kloster Beuren stammt.
Zwischen Martinfeld und Wachstedt liegt in einem lieblichen Tale an der Nordgrenze des Westerwaldes der Wallfahrtsort „Klüschen Hagis“ (ursprünglicher Kirchenbau 1580; Neubau von 1768 – 1771; seit 1957 bekannte Wallfahrtsstätte, z. B. Männerwallfahrten – Christi Himmelfahrt).
Ausblicke auf immer neue landschaftliche Bilder, von denen das „Blaue Wunder“ von der Burg Gleichenstein (urkundliche Ersterwähnung 1246) erwähnen ist, gewährt jeder der zahlreichen in der Umgebung vorhandenen Bergvorsprünge. Die wohl schönst gelegene Burgfalknerei Gleichenstein bemüht sich die Tradition aufrecht zu erhalten. Hier finden von März bis Oktober die Greifvogel-Flugschauen statt. Der Name „Blaues Wunder“ erklärt sich dadurch, dass das Panorama unter bestimmten Lichtverhältnissen eine deutlich blaue Färbung annimmt.
Besonders ist auf die vielseitige Gastronomie und Hotellerie im Ort zu verweisen, die Räumlichkeiten für Schulungen, Kongresse und Tagungen vorhält. Insgesamt gibt es eine Kapazität von 160 Gästebetten im Martinfeld.